通过6轴或者9轴融合姿态角的算法有两种，这两种我记得没错的话是英国人开发的国籍可能记错了，并开源了，国内的那些没有研发能力的团体和个人就是用的这个算法，而那个算法的中间环节均为四元数，输出是欧拉角我也是。

是kk是一个很有趣的开源飞控，由于其硬件要求低，价格大众化，所以虽然性能有限，还是有着广泛的使用群体我也有一个kk飞控板，并且我下载了kk的源码进行研究，比较麻烦的是，kk的源码是用汇编写的，很多人是看不懂的。

XXQYUAV25型 无人机飞控性能测试系统为行学启源自主开发的测试系统，该系统采用开放式的设计方式，针对自动飞控建立一个真实的激励测试环境，对智能飞控进行全方位测试，通过仪器仪表的测试软件，展现飞控的性能和各部分参数，行学启源并对各。